近年來(lái)，世界各國圍繞核心技術(shù)的控制與反控制、爭奪與反爭奪，幾乎每天都在演出一幕幕激烈、殘酷的沒(méi)有硝煙的戰爭。在工業(yè)4.0的大背景下，工業(yè)機器人被認為是智能制造的重要基石。但我國工業(yè)機器人企業(yè)面臨著(zhù)專(zhuān)利少、核心專(zhuān)利缺失的困境，與高歌猛進(jìn)的下游應用市場(chǎng)形成巨大的反差。
由于長(cháng)期以來(lái)在核心技術(shù)方面的滯后，我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)依然存在著(zhù)不少的短板，控制器作為核心部件被國外壟斷，我國在核心技術(shù)與美、日、德等國家差距明顯。因此企業(yè)擁有自主核心技術(shù)才能獲得快速穩定的發(fā)展。這是所有機器人領(lǐng)域從業(yè)者的一個(gè)夢(mèng)想，也是一個(gè)長(cháng)時(shí)間的追求。
龍八唯一安全官網(wǎng)機器人作為技術(shù)創(chuàng )新型企業(yè)，自成立以來(lái)持續投入自主控制系統的研發(fā)。我們需要做一款屬于我們自己的控制器-AtomMotion。
需要
大顯示屏，
最大化的顯示機器人操作的相關(guān)信息；
能夠保證安全的按鍵操作。
它是我們理想的狀態(tài)
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（示教器）
一切盡在掌握中：10.1寸觸摸屏設計，最大化顯示機器人操作的相關(guān)信息。物理急：褪鼓馨醇杓，更大限度的保護操作工程師的安全。輕量化的選材，為操作工程師提供更體貼的關(guān)懷。符合實(shí)際應用場(chǎng)景的操作界面，最大限度的解放工程師的雙手。
PART 02-控制器篇
需要
高性能處理器，
要具備實(shí)時(shí)性，網(wǎng)口保證可擴展性。
它是我們理想的狀態(tài)
（控制器）
通用PC的純代碼實(shí)現：在X86架構下借助實(shí)時(shí)通訊技術(shù)，完成伺服電機的精準控制。支持多種并聯(lián)機器人模型，不僅包含常用的并聯(lián)3軸，并聯(lián)3+1軸機器人模型，還包括并聯(lián)4軸、串并混聯(lián)5軸、Stewart等模型。
支持S型、多項式、sin曲線(xiàn)、cos曲線(xiàn)等速度規劃類(lèi)型，以滿(mǎn)足工程師在不同場(chǎng)景下的不同需求。支持單跟蹤、雙跟蹤、圓盤(pán)追蹤等不同場(chǎng)合下的跟蹤運動(dòng)。支持在力矩模式下的拖動(dòng)示教，以及復雜軌跡曲線(xiàn)的復現。
我國在機器人領(lǐng)域與世界處于跟跑、并跑和領(lǐng)跑“三跑”并行階段，國外仍然有值得學(xué)習之處，但國內機器人企業(yè)也有自己的優(yōu)勢。在新一輪科技和產(chǎn)業(yè)變革的醞釀和推進(jìn)中，也將為我們提供難得的"趕超發(fā)展"契機。
（颶風(fēng)-D4）
突破現有構型限制，實(shí)現2+2軸串并混聯(lián)兼顧高速與高性能。具備沿XYZ軸平動(dòng)以及繞Z軸旋轉的功能特點(diǎn)。安裝方式多樣靈活，占地空間。杉虻ゲ渴鷯謐遠咧。
（6自由度-S6）
經(jīng)典的 STEWART 并聯(lián)機構，輕松實(shí)現空間 6自由度運動(dòng)，負載達到 3000kg，滿(mǎn)足追求最高精度和最大負載需求。非常適于實(shí)驗室、航空航天等行業(yè)的高精度測試作業(yè)，主要用于各種物料的裝配和動(dòng)作模擬等。
1、 速度：我們再次優(yōu)化了平滑段算法，在標準行程下。機械手的速度由220提升到了252次。
2、振動(dòng)/精度：在完成了基本的速度規劃后，AtomMotion優(yōu)化了現有的速度規劃，在相同的測試條件下進(jìn)行測試，優(yōu)化后的振動(dòng)數值降低了將近百分之30。
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同時(shí)我們還分析了在不同變量(軌跡長(cháng)度、平滑比例、運動(dòng)規律類(lèi)型、負載)下的振動(dòng)表現，試圖找出在不同環(huán)境下對運動(dòng)的最優(yōu)結果。
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（不同加速度類(lèi)型振動(dòng)對比）
（不同負載）
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（不同平滑）
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（不同節拍）
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（不同路徑長(cháng)度）
（不同追蹤類(lèi)型）
3、力矩控制：我們還改進(jìn)了拖動(dòng)示教算法，優(yōu)化了拖動(dòng)示教過(guò)程中的力補償，使拖動(dòng)過(guò)程變得更輕松。同時(shí)優(yōu)化了拖動(dòng)示教的軌跡跟蹤算法，使并聯(lián)機器人的拖動(dòng)示教能夠真正的進(jìn)入到行業(yè)的生產(chǎn)現場(chǎng)中去。
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（振對對比）
接下來(lái)，我們仍將持續不斷的提升Atom自主控制器的性能和功能，使AtomRobot能夠適應更多不同的場(chǎng)景、更嚴格的技術(shù)要求。
我們將通過(guò)濾波技術(shù)的應用，減小機械手在運動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的振動(dòng)，從而達到振動(dòng)幅度降低。將持續優(yōu)化跟蹤運動(dòng)軌跡，優(yōu)化跟蹤算法進(jìn)一步縮小跟蹤誤差，最終提升跟蹤精度。建立二次開(kāi)發(fā)平臺環(huán)境，能夠適應更多的應用場(chǎng)景。同時(shí)進(jìn)一步優(yōu)化用戶(hù)界面操作，降低用戶(hù)界面操作的學(xué)習成本。
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