自上世紀八十年代以來(lái)，一類(lèi)以并聯(lián)機構為主機構的新型工業(yè)機器人(并聯(lián)機器人)為某些特定工業(yè)領(lǐng)域不斷提供出更為完美的解決方案，引起了工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的普遍關(guān)注。在各種各樣的并聯(lián)機器人種類(lèi)之中，存在一類(lèi)由外轉動(dòng)/移動(dòng)副驅動(dòng)、含平行四邊形支鏈的并聯(lián)機器人(又稱(chēng)為并聯(lián)機械手)。這類(lèi)機器人因可將驅動(dòng)裝置布置在靜平臺(機架)上，而且從動(dòng)臂多采用輕質(zhì)細桿制作而成，故末端動(dòng)平臺可獲得很高的運動(dòng)速度和加速度，特別適合于高速物流生產(chǎn)線(xiàn)上物料的分揀、搬運和抓放等操作，因此成為近年來(lái)研究和開(kāi)發(fā)的熱點(diǎn)。
龍八唯一安全官網(wǎng)機器人是辰星（天津）自動(dòng)化設備有限公司旗下的品牌，是國內領(lǐng)先的并聯(lián)機器人制造商，創(chuàng )始團隊來(lái)自并聯(lián)機器人研發(fā)知名高校-天津大學(xué)；龍八唯一安全官網(wǎng)機器人擁有鉆石、金剛、閃電全系列并聯(lián)機器人核心自主知識產(chǎn)權；龍八唯一安全官網(wǎng)機器人在整機性能、作業(yè)可靠性、現場(chǎng)使用經(jīng)驗方面具有無(wú)法比擬的優(yōu)勢，目前已率先實(shí)現對英國和俄羅斯的出口，創(chuàng )國產(chǎn)機器人整機出口的先例。龍八唯一安全官網(wǎng)機器人力圖做世界一流的并聯(lián)機器人企業(yè)。龍八唯一安全官網(wǎng)蜘蛛手在食品、制藥、電子、日化等行業(yè)的分揀、搬運、裝箱、抓取等環(huán)節都有涉及。
在這個(gè)機器逐漸替代人工的時(shí)代，并聯(lián)機器人有著(zhù)很好的發(fā)展前景，但是市場(chǎng)競爭很激烈。龍八唯一安全官網(wǎng)蜘蛛手在質(zhì)量、性能等方面都達到了國外技術(shù)水平，甚至趕超他們。
圍繞高速并聯(lián)機械手高速高精作業(yè)需求，我們通常認為控制器、伺服電機、減速機是核心技術(shù)。但是事實(shí)上，這是我們將并聯(lián)機器人進(jìn)行了拆分對待，忽視了并聯(lián)機器人本身的技術(shù)要素。那么，在并聯(lián)機器人通向產(chǎn)品的道路上，我們要打敗多少怪物，才能真正的取得成功呢？今天，我向大家講述龍八唯一安全官網(wǎng)并聯(lián)機器人產(chǎn)品的打怪升級之路。不過(guò)好在，我們團隊不懈努力制作了并聯(lián)機器人完美攻略。
這個(gè)都是圈圈的圖是個(gè)什么東西？看不懂?！震}蔽頤悄諦腦諛藕，第一關(guān)就這么難?！我厘N蠹醫步補ヂ園?！?strong>第一關(guān)叫做拓撲綜合，其主要目的是根據需求，發(fā)明出能夠滿(mǎn)足動(dòng)作需求的機構。咱們現在看到的并聯(lián)機器人產(chǎn)品最初都是長(cháng)得這個(gè)樣子的。咱們數學(xué)界是有一套組合拳來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題的，比如收縮圖理論、組合分析、枚舉論和螺旋理論等。數學(xué)真偉大，沒(méi)有數學(xué)這個(gè)回旋踢咱們可過(guò)不了這第一關(guān)??！同仁們加油！
這個(gè)看著(zhù)好像是咱機器人的形狀了，不過(guò)咋還這么多符號呢？臉上全是茫然。咱們過(guò)了第一關(guān)，拿到了一個(gè)大致能實(shí)現需求的機構構型。這東西沒(méi)法用?！怎么掷输葨V涑齙氖Ч叵，怎么確定每個(gè)零部件的尺度參數，確定機器人長(cháng)多大呢？再如何經(jīng)過(guò)訓練讓機構長(cháng)出肌肉，確定每個(gè)零部件的結構參數？又如何確定用多大的力來(lái)驅動(dòng)這個(gè)機構運動(dòng)呢？這是第二關(guān)嗎？不是說(shuō)好容易些的嗎？
沒(méi)辦法了，為了最后的成功，我們繼續攻略吧！第一步，我們得用空間向量或者螺旋理論建立描述我們這個(gè)機構輸入輸出關(guān)系的運動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型；第二步，我們結合機構的運動(dòng)特性提煉運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程中的優(yōu)化目標和約束條件，對機構的尺度參數和結構參數進(jìn)行優(yōu)化設計；第三步，我們根據尺度參數和結構參數，通過(guò)牛頓歐拉等等數學(xué)工具，再確定機構的驅動(dòng)參數。事實(shí)上述過(guò)程是這樣的：
好吧！看著(zhù)就夠神秘。。。
老大，這時(shí)咱們可以做樣機了吧？怎么可能。無(wú)敵的老外，擔心你的模型是錯的，擔心你數據造假。咱還得過(guò)第三關(guān)——虛擬仿真，這時(shí)什么matlab、adams、samcef、ansys都得會(huì )?！这一套组合踢出?，萬(wàn)水千山走過(guò)，我們自豪的說(shuō)，沒(méi)問(wèn)題了，仿真分析和理論設計吻合。
老大，我可以繪制零件圖紙了嗎？怎么可能。你知道每個(gè)零件公差精度怎么給嗎？你知道哪個(gè)零件需要重點(diǎn)關(guān)注嗎？你知道部件裝配精度需要如何保證嗎？你知道部件的裝配工藝嗎？
我終于明白了，我以后決不會(huì )說(shuō)本體沒(méi)有核心技術(shù)了，是我還不懂?！矚g偷醚О?！好吧！淤|(zhì)鞘?！?strong>第四關(guān)就是建立機器人的誤差分析模型，分離可補償誤差和不可補償誤差。針對可補償誤差，我們需建立運動(dòng)學(xué)標定模型，在后面控制系統里進(jìn)行補償；針對不可補償誤差，我們需進(jìn)行靈敏度分析和公差設計，確定關(guān)鍵零部件的制造和裝配精度，并依據該精度確定零部件的裝配工藝和檢測方法。
以上四關(guān)過(guò)后，感覺(jué)天空飄起了彩虹，期盼的樣機本體部分終于可以制作了。不過(guò)，快樂(lè )的時(shí)刻都是短暫的。我們好像漏掉了什么東西？是的，我們只做骨架和肌肉，大腦怎么建呢？思維怎么形成呢？好在這是個(gè)產(chǎn)品，不是個(gè)人，這個(gè)大腦我們是可以買(mǎi)的。但是，不行啊，核心技術(shù)怎么能掌握在別人手里呢，況且我們還有優(yōu)秀的算法需要寫(xiě)進(jìn)去呢。
所以，我們下定決心，在市場(chǎng)一切反對自主研發(fā)的聲音下，我們成立了神秘的大腦研究部。從此，該部門(mén)開(kāi)啟了沒(méi)有白天黑夜的過(guò)關(guān)之路。這第五關(guān)時(shí)間過(guò)得好長(cháng)?！艍?mèng)頤羌負醵伎焓バ判牧?。无誓旦都o對諏蘇飧齙胤。沒(méi)辦法，誰(shuí)讓咱基礎差呢！好在我們唯一的資本就是年輕有毅力、善于學(xué)習。經(jīng)過(guò)長(cháng)達3年的持續攻關(guān)，我們終于完成了大腦的建設，并在思維層面也取得了突破。通過(guò)對運動(dòng)規律和抑振算法的研究，使得機器人的精度又提升啦！
眼看勝利的曙光盡在眼前了，我的內心是激動(dòng)、喜悅摻雜著(zhù)淚水?！感觉终诱浬一空~。?！咋訑S戳艘還?！因污_氖遣，不能只是研究。這些研究得落實(shí)成切實(shí)的產(chǎn)品性能，得轉化客戶(hù)需要的速度、精度等性能參數。當然最重要的是咱得做可靠性研究測試，這客戶(hù)的24小時(shí)使用，是無(wú)比糾結的一件事情，如果這個(gè)不過(guò)關(guān)，每天半夜電話(huà)可以打到你神經(jīng)衰弱的。好吧，那不用做思想工作了，咱們過(guò)關(guān)吧！
這次終于懂了，一個(gè)產(chǎn)品原來(lái)這么多東西！您了解了龍八唯一安全官網(wǎng)機器人的復雜程序了嗎？如果您有什么問(wèn)題可以關(guān)注公眾號——龍八唯一安全官網(wǎng)機器人。
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